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ロボコン部の活動日記
ロボコン部の活動日記

                                          

Robocon

 

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ETロボコン地区大会を終えて
(2017.04.27 UP)

2016年9月30日

 皆さんこんにちは。

「失敗のままで終わってはいけない!」と、河合、影山の二人で「ETロボコン反省会」を行いました。
ロボットが意図通り動かなかった原因分析はもちろんのこと、計画の立て方、取り組む姿勢まで、様々な視点から反省をしました。

 今回一番の反省点は、想定外の問題が起きて対応に多くの時間を費やしてしまったのに、解決後に全体計画を見直さなかったこと。当初と同じ項目をそのまま進めてしまい、結果的に時間がなくなって未検討の項目を残したままETロボコンへ参加することになったのです。納期を守ることは当たり前。そして想定外の問題はしばしば起こるもの。そんな時「こんな問題が起きたので納期を遅くしてください」とは言えません。要求品質、納期に対する意識をもっと高く持ち、仕上げる手段を考えるべきでした。

 ユニバンスの製品は自動車に搭載されるため、どんなシチュエーションにおいても常に安全性が求められます。そんな中、今回のような検討漏れはあってはならないこと。さまざまなシチュエーションを考え、検討漏れを防止し、安全性の高い製品を設計していきます!

 この一年で私たちも少しずつ成長することができました。ETロボコンの教訓か、開発プロセス全体の流れを意識した業務ができるようになりましたし、上司や先輩方とも考え方を共有できるようになりました。

 これまで応援やご協力していただいた皆さんありがとうございました。
そして、引き続きよろしくお願いします。

Robocon

 

                                   (ロボコン部 河合&影山)


 

ETロボコン2016東海大会本番! そのA
(2017.01.31 UP)

2016年9月19日
 ロボットの暴走で終わってしまったRコース…でも、まだLコースが残っています!
気を取り直してLコースに挑戦。こちらはスピード競技のあと、色ブロックを力士に見立て、同部屋力士以外を土俵の外へ出す「ET相撲Neoゲーム」をクリアするというコース。
さあスタート! あれ…試走では安定して走行していたのに、なぜか車体が暴れます。「大丈夫かなぁ」と少し不安に。それでも転倒することなく何とかゴール! 走行エリアのポイントを獲得しました。しかし、その後ゲームゾーンへ向かう分岐で、ロボットは間違った方向に進み…ゲームエリアに行くことなく終了してしまいました。

Robocon

結果は16チーム中の総合11位(競技は14位、モデル審査は4位)。とても悔しいです。モデル審査は4位といううれしい結果ではありましたが、モデルランクとしてはA〜DでいうところのC-、まだまだ改善の余地があるということです。審査員の方からは「モデル図として安全性、信頼性など分かりやすくまとめられていた。ただ、このモデルはシンプルすぎて、置かれている状況よってはロボットの動きがとても複雑になってしまう攻略法であった。実現困難だったのではないか。」というアドバイスをいただきました。この点を中心に見直してみようと思います!
さて、半年間におよんだETロボコンへの挑戦。終わってみれば「あの時こうすればよかった、ああすればよかった」と、色々なことが思い浮かびます。でも、もう後の祭り。この悔しさを大切に、今回学んだたくさんのことを、今後の業務に活かしていきたいと思います。
応援してくださった皆さん、本当にありがとうございました。

 

                                   (ロボコン部 河合&影山)


 

ETロボコン2016東海大会本番! その@
(2017.01.31 UP)

2016年9月16日
 9月10日ついにETロボコン2016東海大会の日がやってきました。これまでやってきたことを信じて、ロボットを走らせるのみです。
会場に到着するとまずは試走、試走が終わるといよいよ本番。

Robocon

 コースはLとRの2種類で、Lコースはスピード競技→ゲーム、Rコースはゲーム→スピード競技という順番になっています。両コースをそれぞれ1回ずつ、走行タイム/ゲームタイムをポイントに換算し、それにゲーム中の課題をクリアすることで与えられるボーナスポイントを加算します。
まずはRコースです。ここでは、色ブロックを指定のエリアに運ぶ「ブロック並べゲーム」をクリアした後にスピード競技をします。
ロボットは順調にスタートし、安定した状態でゲームゾーンに到着。一番手前にあった赤色ブロックをしっかりつかみ、指定エリアへ移動。無事に指定位置へ置くと、審判が成功のサインである赤い旗を上げました! 「やった! まずは一つクリアだ!」

Robocon

 …と、ほっとした瞬間、なんと、ロボットはさっき運んできた赤色ブロックをまたつかみ、運び始めてしまいました(泣)。その後、ロボットは暴走し、私たちはリタイア宣言をしてRコースを終えました。

 

                                   (ロボコン部 河合&影山)


 

思うように動かないのは誰のせい?
(2017.01.31 UP)

2016年9月5日
 日が暮れるのもだいぶ早くなってきました。
今は9月10日の本番にむけて最終調整です。なかなかうまくいかず、夜遅くまでロボットと向き合う日々。ロボットが思うように動かないと、「今日は機嫌悪いねっ!」とか「眠くなっちゃったのかな?」と、ついロボットの機嫌のせいにしてしまいます。ロボットはプログラム通りに動いているだけなのに…

Robocon

本番まで、あと1週間。
全力で頑張ります!!

 

                                   (ロボコン部 河合&影山)


 

モデル図完成! あとは仕上げのみ
(2017.01.31 UP)

2016年8月22日
 皆さんこんにちは。
暑い日々が続いておりますが、いかがお過ごしでしょうか?
ロボコン部は、ETロボコンのモデル図提出期限が8月19日ということもあって、夏休みの大半をモデル図作成に費やすことに(汗)。
もっと早くから始めたらこんなことには…という声が聞こえてきます。

Robocon

 モデル図の作成は、こんな感じで攻略方法を考えます。これがなかなか上手くいかず…書いては直し、書いては直しを繰り返し、何とか満足できるものになりました。

 

Robocon

さあ、ここからはロボットがモデル図どおり動くように仕上げていきます!!

 

                                   (ロボコン部 河合&影山)


 

1回目の試走会にいってきました
(2016.09.21 UP)

 皆さんこんにちは。
7/30(土)にETロボコンのイベント試走会にいってきました。
その名のとおり、試しに走らせる会です(笑)。
試走会の会場は、本番会場と同じく株式会社デンソー本社。

 ETロボコンではセンサーをいくつか使用し走行させるのですが、その中でも核となるカラーセンサーは、環境光(照明の明るさや影等)に影響を受けやすく、練習環境と本番環境ではセンサー値が変わってしまう恐れがあります。
2回目の試走会は本番会場とは異なる会場なので、今回取得するデータはとても重要!
しっかりデータ採取をしてきました。

 もちろん、試走会なのでロボットも走らせてみました!結果は…思うように走ってくれず(泣)。

 本番まであと1ヶ月ほど!
まだまだ満足できていない部分が多いので、とことんやり込んでいきます!

Robocon

 

無謀な挑戦!?承知の上です!
(2016.07.18 UP)

 さて、私たちですが、ロボコン初心者。

それどころか組込みソフトウェア開発も初心者。

そんな初心者オンリーのチームで、まさかのアドバンストクラス(モデリング開発応用編)に参加!?

無謀なのは承知の上です。

挑戦しなければ、ETロボコンじゃない!

偉大な先輩方に支えられながら、全国大会への出場を目指し全力を尽くします!!

Robocon

 

世界をリードするエンジニアを目指します!
(2016.07.18 UP)

 今年もユニバンスロボコン部の活動のメインは、「ETロボコン」への出場です。

ETロボコンとは何かといいますと、組込みシステム分野において、5年後・15年後に世界をリードするエンジニアの育成を目的とした、若手、初級および中級エンジニア向けのコンテストです。

今回は僕たちが参加します!

5年後、10年後には世界をリードするエンジニアになるぞ!

Robocon
RoboconETロボコン2016のバナー

 

2016年ETロボコンへの挑戦スタート!
(2016.07.18 UP)

 皆さん、初めまして。

制御設計グループの影山と河合です。

今年から新しいメンバーとしてロボコン部に参加しますのでよろしくお願いします。

Robocon

 

ユニバンスまつりでLEGOカート大盛況!
(2014.01.10 UP)

 9月28日、当社本社工場内にてユニバンスまつりが開催されました。ロボコン部は今年もリモコンで
ロボットを操作できる「LEGOカート」を出展しました。

 ロボコン部ブースは会場の端の目立たない場所にあったのですが、大勢のお子様に足を運んで
いただき、受付を締め切った後も最後まで人が絶えることがありませんでした。

 準備から運営まで大変でしたが、当日は大盛況でしたので、ロボコン部一同、嬉しいかぎりです。

 来年以降も、ユニバンスまつりを盛り上げるために活動していきたいと思います!!

                                           (制御設計グループ・稲満)

Robocon 2つのコースでタイムを競います。

Robocon 順番を待つ子も、他の子のレースを食い入るように見つめます。

Robocon 締め切り後も人が絶えませんでした。

 

本番、行ってきました!!(2014.01.10 UP)

 9月21日、デンソー本社5号館にてETロボコン東海地区大会が開催されました。前回の試走会までに
チューニングを終えた私たちのチームは、「安全・安定走行による全コース走破」をコンセプトに掲げて
大会に臨みました。

 競技結果としては、34チーム中の21位。パーフェクト(すべてのボーナスステージをクリア)を収めたものの、高速走行への執着がなかったことが仇となり、結果は伸び悩みました。

 ですが、競技結果だけがすべてではないのがETロボコンです。総合結果は、競技結果と事前に提出した
モデル(ソフトウェア仕様書)の評価とのバランスにより決定されます。私たちは昨年に引き続き、業務に
沿ってMATLAB/Simulink(※1)を用いたモデルベース開発を行い、独自の開発プロセスを紹介して注目を
集めました。実のところ、モデル審査には力を入れていたので結果が楽しみでした(笑)。

 そして、モデル審査は10段階中7にあたる「B」評価をいただき、競技結果とモデル審査とを合わせた総合結果は6位となりました。初出場から2年連続で上位に食い込んだことやパーフェクトを収めたことで、「東海地区にSP-Okadaあり」と思わせることができたのではないでしょうか。私たちとしても満足のできる結果が残せました。

 これからは、この活動によって得た経験を自社の製品開発に活かしたいと思います。

※1 ブロック線図によってソフトウェア開発を行うことができるツール

                                           (制御設計グループ・稲満)

Robocon 1人で緊張(?)しています

Robocon 入念に事前チェック!

Robocon 本番走行のようす

Robocon 競技結果パーフェクトの中に 「SP-Okada」の名前があります

Robocon 最終結果、総合6位でした!!

 

いよいよ試走…走るのか?!(2013.11.19 UP)

 時は過ぎ行くもので…いつの間にか本番直前となりました(笑)

 8月末に設計モデル書を提出してからは、残りの実装を終えてチューニング(調整)の毎日…。業務が終わればロボットと語り合うのが日課となりつつありました。

 そして迎える試走のとき。SP-Okadaは走行パターンを外部PCから送信してその通りに走行するシステム構成を実現しました。PCで起動するアプリケーションなんかも独自で開発したんです。

 結果、ベーシックステージは難なく走行でき、難所であるシーソーも姿勢制御を工夫することによってクリアすることができました。

 さあ!後は本番までの微調整ですね!気を抜かずいきたいと思います!!

                                           (制御設計グループ・稲満)

RoboconPCからアプリを使ってロボットに走行パターンを送信

Robocon試走会場はこんな感じです

Robocon問題のシーソー・・・

Robocon・・・安定して登り・・・

Robocon・・・姿勢を崩すことなく突破!

 

出来上がりました!設計モデル!(2013.11.19 UP)

 皆さん、お久しぶりです。更新が遅くて申し訳ありません…。実動メンバーが僕1人のため、手が回らなくなってきました(苦笑)。

 さて、今回はETロボコンのコンテスト内容の1つであるモデル審査のため、ソフトウェアの設計モデルを提出しました。ETロボコンの審査員の方々は、この設計モデルを基に審査を行います。はたしてどのような審査結果となるのでしょうか?

 そして、ETロボコンでは、設計だけでなく走行に関しても競技という形で審査を行います。設計モデルを提出した今、これからは走行するために実装を進めなければなりません。

 言わずもがなですが…頑張ります!!

                                           (制御設計グループ・稲満)

Robocon
SP-OKADAソフトウェア設計モデルの表紙。

 

良いものへの探究心を忘れない!(2013.07.25 UP)

 梅雨が明けましたが、皆さんいかがお過ごしでしょうか?
私たちはというと…梅雨の間も設計について熱い議論を重ねていました!
今回はその議論の場となるレビュー会の様子を紹介しようと思います。

 レビュー会とは「デザインレビュー」のことで、設計に対する妥当性を他者に確認してもらう活動です。 スクリーンに資料を映して内容を説明するのですが、資料だけでは伝わらないものに関してはジェスチャーを駆使しながら必死に説明しています(笑)。
必死になる分、上手く説明できたときのうれしさは格別です!

 今回で、ロボコン部内で行ったレビュー会は4回目になり、システムの構造や動き方を設計する段階になりました。
もちろん、これまでに行われたレビュー会でシステムの要求・機能に関しても確認していますよ!
ロボコン部内でいただいた数々の指摘を経て、ここまでたどり着いたのです…。
そんな努力も報われて、聞き手の皆さんとは活発なディスカッションができており、設計に関しても確かな手応えを感じています。
この調子で、7月27日に控えている試走会までに実装を完了したいと思います!

                                            (制御設計グループ・稲満)

RoboconRobocon

 

技術教育が終わって、いよいよ本格始動です!(2013.07.25 UP)

 6月8日(土)、浜松情報専門学校にて開催された技術教育に行ってきました。2回目となる今回は、ソフトウェアのモデリングに関する説明と演習が行われ、教室がいっぱいになるほどの参加者が受講しました。

  これまでにも所々で「モデリング」という言葉がでてきましたが、ここで少し皆さんにソフトウェアを設計することとモデリングの関係性について紹介したいと思います。

 まず、ソフトウェアを設計することとは、「どんな機能を持っていて、どんな構造をしていて、どんな動き方をするのか」を細かく決めていく作業です。この作業を行わないと、求められているシステムが明確にならないため、いつまでたっても作れません。もし設計を行わずにシステムを作ったとしたら、それぞれの立場や視点でシステムのイメージ像が変わってしまい、求められているシステムとは違うものができてしまいます。このようなことを起こさないために設計が必要なのです。

 そして、設計を行うためには、システムを具体的に表現する必要があります。この表現方法の一つとしてモデリングが存在するのです。例として、建築するときの設計図なんかは家をモデリングしていることになります。

 さて、今回の技術教育を終えて、いよいよ私たちの設計が始まります。今後は、社内外問わず多くの方々にレビューしてもらい、より良い設計とは何かを常に考えていきたいと思います。レビューの様子なども随時、紹介していきたいと思っていますので、今後とも温かく見守ってください。では!

                                            (制御設計グループ・稲満)

 

2013年もETロボコンへの挑戦スタート!(2013.07.03 UP)

 皆さん、初めまして。今年から新しいメンバーとしてロボコン部に参加することとなりました、稲満(いなみつ)です。知らないことだらけの組込みソフトウェア分野ですが、恐れずにアグレッシブな活動をしていきたいと思います。よろしくお願いします。

 さて、ロボコン部の活動の中心となるETロボコンへの出場についてですが、私たちは今年も「SP-Okada」として参戦します! というわけで早速、5月18日(土)、愛知工業大学自由ヶ丘キャンパスにて開催された技術教育に行ってきました。

これは、ETロボコン運営陣が参加チーム向けに開いている技術セミナーで、主に開発環境や要素技術、ソフトウェアのモデリングに関する説明を2回に分けて行っています。今回はその1回目ということで、東海地区にて参加している企業、学生合わせて30チームほどが受講しました。

 技術教育を受けてわかったことなのですが、今年のETロボコンは昨年と変わって、デベロッパー部門だけでなく、アーキテクト部門についてもコンテストを行うそうです。アーキテクト部門では、デベロッパー部門の卒業者を対象に、指定テーマ内にてシステムを自由に企画開発します。

 私たちは2度目の参加ということもあり、まだデベロッパー部門を卒業できていないので、アーキテクト部門での参加は来年以降になりそうです(笑)。

 どの参加チームもソフトウェア開発への熱い意志が見えており、私たちも負けてはいられないと思わず熱が入ってしまいました! 今後をお楽しみに!

                                            (制御設計グループ・稲満)

Roboconがんばります!

 

ユニバンスのETロボコンへの想い(2013.07.03 UP)

 当社は、モデルベース開発技術力の向上、新人への教育、他企業の技術者との交流を目的に、昨年よりETソフトウェアデザインロボットコンテスト(ETロボコン)に参戦しております。

 ETロボコンとは、「組込みシステム開発分野における初級エンジニアへの分析・設計モデリングの教育機会」を提供するために開催されているコンテストです。規定された走行体(自律型ロボット)で指定されたコースを走行するシステムを開発し、競技結果とその設計モデルの評価とを合わせた総合評価をします。

 全国11地区に分かれて地区大会を行い、総合評価で上位に選ばれたチームによってチャンピオンシップ大会が行われます。例年、参加数は300チームを超えており、当社は激戦区とされる東海地区(参加チーム数が2番目に多い地区)にて上位に選ばれなければチャンピオンシップ大会には出場できません。

 昨年9月15日、浜松市で行われた「ETロボコン2012東海地区大会」では、参加数44チーム中、競技部門10位・モデル審査部門B(10段階中7)・総合評価6位という結果。チャンピオンシップ大会にあと一歩(上位5位までが選抜)というところで届きませんでした。

 今年は昨年の結果を超えるため、昨年出場メンバーの全面サポートのもと、出場メンバーを新たに挑戦したいと思います。昨年同様、目的は新人への教育です。

                                       (ユニバンス 制御設計グループ)

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