ロボコン部の活動日記

2012年5月7日

　今年度、ユニバンスにロボコン部が創設されました。これは、ETロボコンに参戦するために結成されたクラブです。
「ETロボコン」とは、「ETソフトウェアデザインロボットコンテスト」のことで、「組み込みソフトウェア分野における若年層および初心者エンジニアに対する技術教育」を目的とし、共通のハードウェアでソフトウェア技術を競うコンテストです。競技は2輪倒立走行ロボットの走行により行われ、「システムの分析、ソフトウェア設計モデル内容」並びに｢走行性能｣が評価され審査されます。
コンテストは今年で11年目。これまで多くのソフトウェア開発に力を入れている企業、教育機関が出場し、その技術を競い合ってきました。
ロボコン部は今年度大会より、チーム「SP-Okada」として参戦いたします。 今後も、ホームページ上でロボコン部の活動を紹介していきたいと思いますので、よろしくお願いいたします。

2012年7月16日

　だいぶ暑くなって参りました。夏も本格始動ですね。
さて、私たちの活動も本格始動し、7月14日（土）、本戦仕様のレプリカコースを走行できる第一回試走会に部員２名で行って参りました。
　走行競技はコース前半の“ベーシックコース”と、後半の“ボーナスステージ”、二つのステージが用意されています。ベーシックコースは地面に引かれた黒線に沿って、できるだけ速く走ることが目的です。ボーナスステージでは、用意された4つの難所をクリアすることで、ベーシックステージのタイムにボーナスが与えられます。
今回の試走会では、ベーシックステージ完走を目標にしていましたが、マシントラブル等に見舞われながらも、タイム60秒でなんとかクリアすることができました。
次の試走に向け、ボーナスステージへの挑戦とベーシックステージのタイム短縮にがんばって参ります！

（ロボコン部代表・中島）

2012年8月27日

8月25日（土）、静岡大学浜松キャンパスにて開催された第2回試走会に行ってまいりました。今回が、公式のレプリカコースを試走できる最後の機会です。
私たちユニバンスロボコン部では、尻尾モータを地面に下ろして走行し、通常より非常に速く駆けることが可能な三点倒立走行、通称「尻尾走行」を導入しました。この変更により、以前に比べ、格段に走行タイムを縮めることに成功しました。また、今回の試走会を通して、周囲のチームもずいぶんと作り込みがされていることが目に見えてわかり、身の引き締まる思いがしました。
さらに走行精度を上げるチューニングに取り掛かりたいところですが、走行性能と並んで審査されるソフトウェア仕様書の提出期限が迫っているので、現状をまとめ、仕様書作成にしばし集中したいと思います。

（ロボコン部代表・中島）

　9月15日（土）、浜松市勤労会館(Uホール)にて「ETロボコン 2012東海地区大会」がついに開催されました。
私たちのコンセプトは「安定した安全な走行」。割り切ってボーナスステージの走破を捨て、ベーシックステージの確実性で勝負に出ました。競技結果は以下の通りです。

※1 上記数値の単位は[秒]
※2 ボーナスタイムとは、リモートスタートまたはボーナスステージの各難所をクリアすることにより与えられるタイムです。 「走行タイム」から「ボーナスタイム」を引いた「リザルトタイム」が、最終的な競技タイムとなります。

結果は、44参加チーム中「10位」（内9チーム当日欠場）。競技前半、ボーナスステージへの自信をのぞかせながらも、ベーシックコースでコースアウトリタイアしてしまうチームが続出しましたが、私たちは狙いどおりに安定した走行で着実にベーシックコースをクリア、上位に食いこむことができました。
こうなってくると総合結果が楽しみとなってきます。総合結果は、競技結果だけではなく、事前に提出したモデル（ソフトウェア仕様書）の評価も加え、そのバランスにより決定され、上位5チームが全国大会へとコマを進めます。私たちは業務に沿ってMATLAB/Simulink(※3)を用いたモデルベース開発と自動コード生成を実施していましたが、過去にこの開発手法でモデルを作成したチームはほとんどなかったため、評価がどのようになされるかまったく見当がつかず、また、評価項目となるボーナスステージ攻略に向けての戦略を盛り込んでいませんでしたので、実のところ大きな不安がありました。
しかし、後日発表された結果は「B」評価。10段階中７にあたる高評価をいただきました。16日に行われたモデル審査ワークショップでもユニバンスのモデルを取り上げていただき、アドバイスもいただくことができました。
そして、総合結果はなんと「6位」。全国大会出場は上位5位までですから、あと一歩というところでした。
全国大会出場がかなわなかったのは少し残念ですが、初出場ながらもコンセプトに基づいた開発により、良い結果を残せたと思います。
しかし、これからが本番。本大会の趣旨は組み込みシステム開発分野における若年層および初級エンジニアへの教育です。本大会で経験したことを業務に活かし、「常に今よりも高きものに」挑戦していきたいと思います。

※3 モデルベースデザイン(開発効率向上や検証作業の前倒し等、制御系設計の課題を解決する方法として、 実機の代替となるモデルを活用した開発アプローチ)において中心となるツール

（ロボコン部代表・中島）

2012年10月1日