ロボコン部の活動日記

　皆さん、初めまして。

制御設計グループの影山と河合です。

今年から新しいメンバーとしてロボコン部に参加しますのでよろしくお願いします。

　今年もユニバンスロボコン部の活動のメインは、「ETロボコン」への出場です。

ETロボコンとは何かといいますと、組み込みシステム分野において、5年後・15年後に世界をリードするエンジニアの育成を目的とした、若手、初級および中級エンジニア向けのコンテストです。

今回は僕たちが参加します！

5年後、10年後には世界をリードするエンジニアになるぞ！

　さて、私たちですが、ロボコン初心者。

　それどころか組み込みソフトウェア開発も初心者。

　そんな初心者オンリーのチームで、まさかのアドバンストクラス（モデリング開発応用編）に参加！？

　無謀なのは承知の上です。

　挑戦しなければ、ETロボコンじゃない！

　偉大な先輩方に支えられながら、全国大会への出場を目指し全力を尽くします！！

2016年8月1日

　皆さんこんにちは。
7/30(土)にETロボコンのイベント試走会に行ってきました。
その名のとおり、試しに走らせる会です(笑)。
試走会の会場は、本番会場と同じく株式会社デンソー本社。

　ETロボコンではセンサーをいくつか使用し走行させるのですが、その中でも核となるカラーセンサーは、環境光（照明の明るさや影等）に影響を受けやすく、練習環境と本番環境ではセンサー値が変わってしまう恐れがあります。
2回目の試走会は本番会場とは異なる会場なので、今回取得するデータはとても重要！
しっかりデータ採取をしてきました。

　もちろん、試走会なのでロボットも走らせてみました！結果は…思うように走ってくれず(泣)。

　本番まであと1ヶ月ほど！
まだまだ満足できていない部分が多いので、とことんやり込んでいきます！

　皆さんこんにちは。
暑い日々が続いておりますが、いかがお過ごしでしょうか？
ロボコン部は、ETロボコンのモデル図提出期限が8月19日ということもあって、夏休みの大半をモデル図作成に費やすことに（汗）。
もっと早くから始めたらこんなことには…という声が聞こえてきます。

　モデル図の作成は、こんな感じで攻略方法を考えます。これがなかなか上手くいかず…書いては直し、書いては直しを繰り返し、何とか満足できるものになりました。

さあ、ここからはロボットがモデル図どおり動くように仕上げていきます！！

日が暮れるのもだいぶ早くなってきました。
今は9月10日の本番にむけて最終調整です。なかなかうまくいかず、夜遅くまでロボットと向き合う日々。ロボットが思うように動かないと、「今日は機嫌悪いねっ！」とか「眠くなっちゃったのかな？」と、ついロボットの機嫌のせいにしてしまいます。ロボットはプログラム通りに動いているだけなのに…

本番まで、あと1週間。
全力で頑張ります！！

　9月10日ついにETロボコン2016東海大会の日がやってきました。これまでやってきたことを信じて、ロボットを走らせるのみです。
会場に到着するとまずは試走、試走が終わるといよいよ本番。

コースはLとRの2種類で、Lコースはスピード競技→ゲーム、Rコースはゲーム→スピード競技という順番になっています。両コースをそれぞれ1回ずつ、走行タイム／ゲームタイムをポイントに換算し、それにゲーム中の課題をクリアすることで与えられるボーナスポイントを加算します。
まずはRコースです。ここでは、色ブロックを指定のエリアに運ぶ「ブロック並べゲーム」をクリアした後にスピード競技をします。
ロボットは順調にスタートし、安定した状態でゲームゾーンに到着。一番手前にあった赤色ブロックをしっかりつかみ、指定エリアへ移動。無事に指定位置へ置くと、審判が成功のサインである赤い旗を上げました！　「やった！　まずは一つクリアだ！」

…と、ほっとした瞬間、なんと、ロボットはさっき運んできた赤色ブロックをまたつかみ、運び始めてしまいました（泣）。その後、ロボットは暴走し、私たちはリタイア宣言をしてRコースを終えました。

　ロボットの暴走で終わってしまったRコース…でも、まだLコースが残っています！
気を取り直してＬコースに挑戦。こちらはスピード競技のあと、色ブロックを力士に見立て、同部屋力士以外を土俵の外へ出す「ET相撲Neoゲーム」をクリアするというコース。
さあスタート！　あれ…試走では安定して走行していたのに、なぜか車体が暴れます。「大丈夫かなぁ」と少し不安に。それでも転倒することなく何とかゴール！　走行エリアのポイントを獲得しました。しかし、その後ゲームゾーンへ向かう分岐で、ロボットは間違った方向に進み…ゲームエリアに行くことなく終了してしまいました。

結果は16チーム中の総合11位（競技は14位、モデル審査は4位）。とても悔しいです。モデル審査は4位といううれしい結果ではありましたが、モデルランクとしてはA～DでいうところのC-、まだまだ改善の余地があるということです。審査員の方からは「モデル図として安全性、信頼性等分かりやすくまとめられていた。ただ、このモデルはシンプルすぎて、置かれている状況よってはロボットの動きがとても複雑になってしまう攻略法であった。実現困難だったのではないか。」というアドバイスをいただきました。この点を中心に見直してみようと思います！
さて、半年間におよんだETロボコンへの挑戦。終わってみれば「あの時こうすればよかった、ああすればよかった」と、色々なことが思い浮かびます。でも、もう後の祭り。この悔しさを大切に、今回学んだたくさんのことを、今後の業務に活かしていきたいと思います。
応援してくださった皆さん、本当にありがとうございました。

　皆さんこんにちは。
「失敗のままで終わってはいけない！」と、河合、影山の二人で「ETロボコン反省会」を行いました。
ロボットが意図通り動かなかった原因分析はもちろんのこと、計画の立て方、取り組む姿勢まで、様々な視点から反省をしました。

今回一番の反省点は、想定外の問題が起きて対応に多くの時間を費やしてしまったのに、解決後に全体計画を見直さなかったこと。当初と同じ項目をそのまま進めてしまい、結果的に時間がなくなって未検討の項目を残したままETロボコンへ参加することになったのです。納期を守ることは当たり前。そして想定外の問題はしばしば起こるもの。そんな時「こんな問題が起きたので納期を遅くしてください」とは言えません。要求品質、納期に対する意識をもっと高く持ち、仕上げる手段を考えるべきでした。

　ユニバンスの製品は自動車に搭載されるため、どんなシチュエーションにおいても常に安全性が求められます。そんな中、今回のような検討漏れはあってはならないこと。さまざまなシチュエーションを考え、検討漏れを防止し、安全性の高い製品を設計していきます！

　この一年で私たちも少しずつ成長することができました。ETロボコンの教訓か、開発プロセス全体の流れを意識した業務ができるようになりましたし、上司や先輩方とも考え方を共有できるようになりました。

これまで応援やご協力していただいた皆さんありがとうございました。
そして、引き続きよろしくお願いします。