ロボコン部の活動日記

　当社は、モデルベース開発技術力の向上、新人への教育、他企業の技術者との交流を目的に、昨年よりETソフトウェアデザインロボットコンテスト（ETロボコン）に参戦しております。

　ETロボコンとは、「組み込みシステム開発分野における初級エンジニアへの分析・設計モデリングの教育機会」を提供するために開催されているコンテストです。規定された走行体（自律型ロボット）で指定されたコースを走行するシステムを開発し、競技結果とその設計モデルの評価とを合わせた総合評価をします。

　全国11地区に分かれて地区大会を行い、総合評価で上位に選ばれたチームによってチャンピオンシップ大会が行われます。例年、参加数は300チームを超えており、当社は激戦区とされる東海地区（参加チーム数が2番目に多い地区）にて上位に選ばれなければチャンピオンシップ大会には出場できません。

昨年9月15日、浜松市で行われた「ETロボコン2012東海地区大会」では、参加数44チーム中、競技部門10位・モデル審査部門B（10段階中7）・総合評価6位という結果。チャンピオンシップ大会にあと一歩（上位5位までが選抜）というところで届きませんでした。

今年は昨年の結果を超えるため、昨年出場メンバーの全面サポートのもと、出場メンバーを新たに挑戦したいと思います。昨年同様、目的は新人への教育です。

（ユニバンス　制御設計グループ）

　皆さん、初めまして。今年から新しいメンバーとしてロボコン部に参加することとなりました、稲満(いなみつ)です。知らないことだらけの組み込みソフトウェア分野ですが、恐れずにアグレッシブな活動をしていきたいと思います。よろしくお願いします。

　さて、ロボコン部の活動の中心となるETロボコンへの出場についてですが、私たちは今年も「SP-Okada」として参戦します！というわけで早速、5月18日（土）、愛知工業大学自由ヶ丘キャンパスにて開催された技術教育に行ってきました。

これは、ETロボコン運営陣が参加チーム向けに開いている技術セミナーで、主に開発環境や要素技術、ソフトウェアのモデリングに関する説明を2回に分けて行っています。今回はその1回目ということで、東海地区にて参加している企業、学生合わせて30チームほどが受講しました。

技術教育を受けてわかったことなのですが、今年のETロボコンは昨年と変わって、デベロッパー部門だけでなく、アーキテクト部門についてもコンテストを行うそうです。アーキテクト部門では、デベロッパー部門の卒業者を対象に、指定テーマ内にてシステムを自由に企画開発します。

　私たちは2度目の参加ということもあり、まだデベロッパー部門を卒業できていないので、アーキテクト部門での参加は来年以降になりそうです（笑）。

どの参加チームもソフトウェア開発への熱い意志が見えており、私たちも負けてはいられないと思わず熱が入ってしまいました！今後をお楽しみに！

（制御設計グループ・稲満）

　6月8日(土)、浜松情報専門学校にて開催された技術教育に行ってきました。2回目となる今回は、ソフトウェアのモデリングに関する説明と演習が行われ、教室がいっぱいになるほどの参加者が受講しました。

　　これまでにも所々で「モデリング」という言葉がでてきましたが、ここで少し皆さんにソフトウェアを設計することとモデリングの関係性について紹介したいと思います。

　まず、ソフトウェアを設計することとは、「どんな機能を持っていて、どんな構造をしていて、どんな動き方をするのか」を細かく決めていく作業です。この作業を行わないと、求められているシステムが明確にならないため、いつまでたっても作れません。もし設計を行わずにシステムを作ったとしたら、それぞれの立場や視点でシステムのイメージ像が変わってしまい、求められているシステムとは違うものができてしまいます。このようなことを起こさないために設計が必要なのです。

　そして、設計を行うためには、システムを具体的に表現する必要があります。この表現方法の一つとしてモデリングが存在するのです。例として、建築するときの設計図なんかは家をモデリングしていることになります。

　さて、今回の技術教育を終えて、いよいよ私たちの設計が始まります。今後は、社内外問わず多くの方々にレビューしてもらい、より良い設計とは何かを常に考えていきたいと思います。レビューの様子等も随時、紹介していきたいと思っていますので、今後とも温かく見守ってください。では！

（制御設計グループ・稲満）

　梅雨が明けましたが、皆さんいかがお過ごしでしょうか？
私たちはというと…梅雨の間も設計について熱い議論を重ねていました！
今回はその議論の場となるレビュー会の様子を紹介しようと思います。

　レビュー会とは「デザインレビュー」のことで、設計に対する妥当性を他者に確認してもらう活動です。 スクリーンに資料を映して内容を説明するのですが、資料だけでは伝わらないものに関してはジェスチャーを駆使しながら必死に説明しています（笑）。
必死になる分、上手く説明できたときのうれしさは格別です！

　今回で、ロボコン部内で行ったレビュー会は4回目になり、システムの構造や動き方を設計する段階になりました。
もちろん、これまでに行われたレビュー会でシステムの要求・機能に関しても確認していますよ！
ロボコン部内でいただいた数々の指摘を経て、ここまでたどり着いたのです…。
そんな努力も報われて、聞き手の皆さんとは活発なディスカッションができており、設計に関しても確かな手応えを感じています。
この調子で、7月27日に控えている試走会までに実装を完了したいと思います！

（制御設計グループ・稲満）

2013年8月1日

　皆さん、お久しぶりです。更新が遅くて申し訳ありません…。実動メンバーが僕1人のため、手が回らなくなってきました(苦笑)。

　さて、今回はETロボコンのコンテスト内容の1つであるモデル審査のため、ソフトウェアの設計モデルを提出しました。ETロボコンの審査員の方々は、この設計モデルを基に審査を行います。はたしてどのような審査結果となるのでしょうか？

　そして、ETロボコンでは、設計だけでなく走行に関しても競技という形で審査を行います。設計モデルを提出した今、これからは走行するために実装を進めなければなりません。

　言わずもがなですが…がんばります！！

（制御設計グループ・稲満）

　時は過ぎ行くもので…いつの間にか本番直前となりました(笑)

　8月末に設計モデル書を提出してからは、残りの実装を終えてチューニング(調整)の毎日…。業務が終わればロボットと語り合うのが日課となりつつありました。

　そして迎える試走のとき。SP-Okadaは走行パターンを外部PCから送信してその通りに走行するシステム構成を実現しました。PCで起動するアプリケーションなんかも独自で開発したんです。

　結果、ベーシックステージは難なく走行でき、難所であるシーソーも姿勢制御を工夫することによってクリアすることができました。

　さあ！後は本番までの微調整ですね！気を抜かずいきたいと思います！！

（制御設計グループ・稲満）

　9月21日、デンソー本社5号館にてETロボコン東海地区大会が開催されました。
前回の試走会までにチューニングを終えた私たちのチームは、「安全・安定走行による全コース走破」をコンセプトに掲げて大会に臨みました。

競技結果としては、34チーム中の21位。パーフェクト（すべてのボーナスステージをクリア）を収めたものの、高速走行への執着がなかったことが仇となり、結果は伸び悩みました。

ですが、競技結果だけがすべてではないのがETロボコンです。総合結果は、競技結果と事前に提出したモデル（ソフトウェア仕様書）の評価とのバランスにより決定されます。私たちは昨年に引き続き、業務に沿ってMATLAB/Simulink(※1)を用いたモデルベース開発を行い、独自の開発プロセスを紹介して注目を集めました。実のところ、モデル審査には力を入れていたので結果が楽しみでした（笑）。

　そして、モデル審査は10段階中7にあたる「B」評価をいただき、競技結果とモデル審査とを合わせた総合結果は6位となりました。初出場から2年連続で上位に食い込んだことやパーフェクトを収めたことで、「東海地区にSP-Okadaあり」と思わせることができたのではないでしょうか。私たちとしても満足のできる結果が残せました。

これからは、この活動によって得た経験を自社の製品開発に活かしたいと思います。

※1　ブロック線図によってソフトウェア開発を行うことができるツール

（制御設計グループ・稲満）

　9月28日、当社本社工場内にてユニバンスまつりが開催されました。ロボコン部は今年もリモコンで
ロボットを操作できる「LEGOカート」を出展しました。

　ロボコン部ブースは会場の端の目立たない場所にあったのですが、大勢のお子様に足を運んで
いただき、受付を締め切った後も最後まで人が絶えることがありませんでした。

　準備から運営まで大変でしたが、当日は大盛況でしたので、ロボコン部一同、嬉しいかぎりです。

　来年以降も、ユニバンスまつりを盛り上げるために活動していきたいと思います！！

（制御設計グループ・稲満）